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什么是整车OTA系统

2012年,特斯拉发布的Model S,也正是它,将OTA技术带入到汽车行业,每年都会通过OTA来修复问题或者新增功能( 图1是特斯拉历年的OTA次数统计 )。 图1 特斯拉历年的OTA次数 而今距离那年已经过去了10年,OTA已经被汽车行业广泛认可和接受,并且各主机厂也陆陆续续在部署。 首先来简单聊聊,为啥OTA在汽车行业被越来越接受呢?估计大家偶尔会听到特斯拉召回事件,比如今年4月27号特斯拉因为功率半导体存在微小的制造差异,可能会导致后逆变器发生故障,造成逆变器不能正常控制电流,召回部分车型,而仔细一看,是远程OTA更新电机控制器软件。 图2 特斯拉召回 OTA修复通知 从中可以看出,远程OTA可以帮助主机厂为用户远程修复软件问题,大幅度缩短中间步骤的时间,以前还要回4S店更新软件,现在只需用户在中控上点击软件升级即可,大大减少了主机厂的召回成本和用户的时间成本,其次OTA还可以为车辆增加新功能,增加用户的新鲜感,比如更新卡拉、影院模式等;最后以前买车对主机厂而言就是一锤子买卖,而OTA的加持,可以拓宽主机厂的“服务”和“运营”的范畴,增加车辆的附加价值,比如自动驾驶付费软件包,功能订阅等等。 OTA类别 从更新的范围来看,OTA分为SOTA( software-OTA )和FOTA( firmware-OTA )。 SOTA通俗点说是应用程序升级,是一种小范围的应用软件更新,比如你在手机上更新个抖音,这种就是SOTA。SOTA通常应用在座舱控制器,以及后续电子电气架构升级后的中央计算单元以及大型域控制器等。比如座舱控制器中的地图更新、主题壁纸更新、仪表盘风格更新等,特斯拉2019年10月的V10车机更新中影院模式、卡拉OK、地图功能升级、茶杯头游戏,这些就是SOTA。 由于SOTA的升级范围比较小,对控制器的影响也比较小,因此升级的前置条件也比较宽松,比如在主机厂的控制器的UDS升级规范中,通常要求在升级前检查蓄电池电压是否合适、车辆档位、车速、高压等,对于SOTA来说,可能档位、车速、高压都不用看了,车边开边升级。 FOTA是固件升级,需要将控制器的整个软件重新刷一遍,来达到系统功能完整的升级更新或者是bug的修复,这里就类似于以前Android手机的刷机,电脑的重装系统。目前像整车控制器、DCDC、电机控制器、BMS的升级都是FOTA,比如电机控制器的IGBT的过流故障的保护策略有漏洞,需要更新软件;2020年4月特斯拉为Model S和Model X Peformance的升级,将百公里加速缩短至2.3s,车辆热性能提升3倍,升级弹射模式,这些就是FOTA。 由于FOTA升级会影响整个控制器的功能,因此升级前置条件会很严苛,正如前面说,升级前需要检查蓄电池电压是否合适、车辆档位、车速、高压、点火信号等。 目前基本大多数车企都已实现OTA( 不管是SOTA还是FOTA ),不过大部分是实现重要控制器的OTA功能,比如自动驾驶控制器,中控、电池管理、电机控制等。各车企的实现情况如图3所示。 图3 当前各主机厂的OTA能力(来源头豹) 车辆OTA系统组成 为了实现车辆上控制器的OTA,主机厂必须搭建整个OTA系统,其简要架构如图4所示。整个系统由OTA云端服务器,OTA终端,一般为T-Box,OTA对象——车载控制器组成。 图4 OTA系统的构成 OTA云端服务器 OTA云端服务器包含主机厂支持OTA升级的控制器全部的完整的升级包。OTA云端的设计要求是独立的平台,支持多车型、多型号规格、多种类型ECU软件的升级。OTA云端的框架结构主要包括五部分:OTA管理平台、OTA升级服务、任务调度、文件服务、任务管理,如图5所示。在安全性方面,支持多种安全加密和解密算法,例如常用的对称加密算法DES、AES等和非对称加密算法RSA、DSA。 图5 OTA云端服务器架构 OTA终端 OTA终端主要包含OTA引擎和OTA适配器,其中OTA引擎是一个连接OTA终端与OTA云端的桥梁,实现云端同终端的安全通信,包括升级包下载、升级包解密、差分包重构等功能。OTA适配器是为兼容不同的软件或设备的不同更新逻辑或流程,根据统一的接口要求封装的不同实现。升级适配器由需要OTA升级的各个ECU软件实现提供。 OTA对象 OTA对象就是车上能支持OTA的控制器,主要包括座舱控制器、ADAS控制器,以及车内嵌入式控制器。为了支持OTA功能,控制器必须具有软件备份功能,也就是A/B分区,简单的来说,控制器会存两份软件,一份为当前最新,另一份为上一次的。当更新异常或者更新失败后,可以用回上一版的软件。保证控制器不会刷死。
图6 控制器A/B分区(来源十一号组织) OTA流程 在车辆出厂之前,主机厂通常需要将车型和车辆信息录入到OTA云端的信息管理系统中。然后当车出售给用户后,车辆OTA终端首先要在OTA云端进行注册激活。OTA终端上传自身 SN 及车辆 VIN 向OTA云端服务端申请证书, VIN 及 SN 验证合法后( SN 是否在已激活列表中 ),后台将下发证书,修改车辆状态为已激活。这样终端与云端的通信链路已经建立。 当市场用户反馈或者是主机厂内部测试控制器软件存在Bug时,各个控制器的供应商修复问题,然后后向主机厂提供软件升级包,在主机厂内部走完测试、验证和签字发布流程后,进入到OTA云端服务器的待升级软件列表。 然后由OTA的管理人员创建OTA升级对象,升级计划以及升级内容,并下发通知到对应的用户车辆。
用户根据中控屏幕的提示,在合适的时候确认升级,OTA终端开始从云端将软件包下载下来。这里有两种情况,如果本地没有当前版本软件包的备份,则申请下载当前版本的全量包,如果有,则下载当前软件包的差分包。

差分包的原理是通过差分算法,常用的为Xdelta 算法、 Vcdiff 算法、 Bsdiff 算法 ,在OTA云端对比新软件包与旧软件包的差别,然后生成一个差分包,将差分包下载到OTA终端后,再将其与本地存的旧文件进行对比,还原新软件包。 图7 差分原理 当OTA终端完成新软件包的下载,以及校验和验签后,在满足对应ECU的刷写条件的时候,比如上面提到的车辆的状态:蓄电池电压、车速、高压状态,以及OTA终端当前的状态( 如图8所示 ),都符合条件后对ECU进行软件更新。 这里还有一种就是预约升级场景,比如预约晚上10点进行升级。这种情况下T-Box需要具备定时唤醒功能,在预约的时间T-Box被唤醒,然后唤醒BCM给整车上电,同时升级过程中 BCM 还需禁止车内大功率用电负荷( 空调、前照灯等 )工作,避免蓄电池电量消耗过多。在判断车辆的条件满足后,启动升级流程对控制器进行升级。 图8 OTA终端升级任务管理(来源知网) 在升级过程中,OTA终端要把ECU升级进度及时上传给OTA管理服务器 ,升级完成后汇报升级成功结果 。 整个OTA升级的流程如图9所示。 图9 OTA 发布升级流程(来源知网) OTA系统的安全机制 整个OTA系统的安全需要从OTA云端到OTA终端以及OTA对象的整个链路进行全方位的防护。从软件上传到OTA云端、OTA云端到OTA终端以及车辆内部升级过程的各个环节,都采用适宜的加密机制来提升整个升级过程的安全性,包括OTA云端的权限限制、证书验证、签名验证和权限验证。 在软件包下载前,OTA云端和终端首先使用 PKI/CA 认证系统进行双向身份验证。验证通过后,云端和车辆端会建立基于 TLS 安全协议的安全通信通道,该通道保证云端与车辆端之间信息传输的安全性。在车辆内部, T-Box、IVI车机和网关之间的交互信息采用私有协议密文传输,升级固件的加解密通过在 T-Box、 IVI 和网关内部集成的硬件安全模块进行,同时硬件安全模块还能保存加密秘钥,防止软件包被篡改。 从OTA云端与OTA终端之间的安全方案如下图所示。
图10 OTA云端与OTA终端之间的安全策略(来源知网) 当OTA终端对新软件包完成安全校验后,开始对特性控制器进行软件更新,这里的安全策略通常是采用对软件包二进制文件的CRC校验,诊断的0x27或者SFD进行权限校验来保证。这些验证后,开始通过UDS协议将新软件下载到控制器中。 软件OTA升级法规 在汽车行业刚引入OTA之时,由于没有法规监管,以及统一的标准,各主机厂按照自己的理解开展OTA推送,或者有些主机厂为了赶上市,抢市场,先发布产品,后续慢慢OTA完善软件。 为了使OTA技术在汽车行业良性地发展,相关的法规以及行业指南也慢慢在完善。 2020年11月25日国家市场监督管理总局出台了《关于进一步加强汽车远程升级( OTA )技术召回监管的通知》,目的是通过有效的手段和方法辨识召回与升级的差别。以避免OEM通过OTA方式消除缺陷,掩盖召回事实的行为。 主机厂在采用OTA方式对已售车辆开展技术服务活动的,应按照根据《缺陷汽车产品召回管理条例》及《缺陷汽车产品召回管理条例实施办法》要求,向市场监管总局质量发展局备案。如发现生产者存在未按规定备案有关信息或召回计划、不配合缺陷调查、隐瞒缺陷或未按照已备案的召回计划实施召回等违法行为的,将严格依法处理。 2021年4月,工业和信息化部装备工业一司组织编制了《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南》,该指南是它涉及功能安全、信息安全、软件升级、数据记录、仿真/实车测试等方面。而在软件升级上又主要包括对管理制度、标准规范、升级影响、测试和验证、适配性、可追溯性、告知义务和安全性等内容写明了相应规范,整体的规范如图11所示。 图11 指南中软件升级的规范(来源网络) 2022年4月15日,工业和信息化部装备工业发展中心发布了《关于开展汽车软件在线升级备案的通知》,主要从备案范围、备案要求、备案工作流程、实施安排和企业责任五个方面来规范主机厂OTA升级,比如明确备案范围:OTA升级应进行备案,并且申请主体应是汽车整车生产企业。 关注公众号,点击公众号主页右上角“ ··· ”,设置星标,实时关注智能汽车电子与软件最新资讯

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通过FileInfo类,我们可以方便地创建出文件,并可以访问文件的属性同时还可以对文件进行打开文件、关闭文件、读写文件等基本的操作。下面的代码显示了如何创建一个文本文件并且去访问其创建时间、文件的绝对路径以及文件属性等文件信息,最后程序还给出了删除文件的方法。FileInfo fi = new FileInfo(@"F:\Myprogram.txt");FileStream fs =.

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SRIO确定数据包(packet)的有效载荷(payload)最高有256个字节,很多时候,数据的交换(transactions)跨越很多个数据包,Rapid IO规定每条消息(message)最多含有16个数据包, 尽管在包数据传输时,会为每个包对dsp产生一个请求,这样就可以让DMA把数据传送到L2(L2缓存)中去,但是中断只会在最后一个包处理之后产生,该中断是传输结束的标志,标志着CPU可以开始处理L2中的数据。

数据包接收模式

SRIO作为一个端点设备(endpoint device),SRIO接收的是基于目标ID(destination ID)的数据包。有两种数据包接收模式:

1、本地接收

2、系统多点传送操作

当多点传送开启时,所有流向SRIO的数据包,只要符合Base Routing Register(TLM port n BRR pattern and match registers)或符合table 2-1中的目标ID号的包,都会被接收。

2.1使能多点传送

以模式C为例,可以看到在模式C下,主机可以只使用DESTID = RIO_BASE_ID(0X1060),或者与0X1060地位相同的RIO的其余15个设备ID号,就能完成维护枚举发现分配操作。模式C支持8个本地多点传送,也支持所有类型包的转发,但支持的这两种情况需要寄存器PER_SET_CNTL的第27位(LOG_TGT_ID_DIS )设置不同的值,由Table3-19可以得出,对第27位设置为二进制0支持第一种情况,设置为二进制1支持第二种情况。其它模式也用相同的方式操作即可。

PS:Table 2-22 中的X表示对该位的设置不是二进制的0或1,而是两位或三位或更多。

2.2 ID号的对比

关键词:S2P SerDes 单端CMOS 时钟恢复模块

【高速数据从设备管脚进入SerDes(串行/解串器)的RX(接收)区域。RX块差分接收器接收至少175mv峰值差分输入电压(VID)。电平转换在RX区域进行,转换之后的输出是单端CMOS,然后将串行数据送入SerDes时钟恢复模块。这个时钟恢复模块唯一的目的是从数据流中提取出一个时钟信号,要做到这一点,必须有一个低频参考信号,频率是数据频率的十分之一或二十分之一。
例如,3.125Gbps的数据,参考频率(refclk)就应该是 312.5Mhz 或156.25Mhz 或125MHz。通常来说,这个时钟是来自片外稳定的晶振,并且是一个LVDS器件单独输入给SERDES的。
将这个时钟分给SerDes的PLL锁相环模块,这样锁相环可以将这个时钟倍频到数据频率。创建高速时钟相位并传递给时钟恢复模块,(The clock recovery blocks further interpolate between these clocks to provide maximum Unit 二进制机器人为android下载 Interval (UI) resolution on the recovered clock. )时钟恢复模块进一步贯穿在这些时钟中间, 提供最大单位间隔(UI)的恢复时钟分辨率。
时钟恢复块对输入的数据进行采样,并监视数据边缘的相对位置(即输入的上升沿和下降沿)。有了这些信息,它就可以向S2P块提供数据和中心对齐的时钟。S2P使用新的时钟恢复模块并将这些输入的数据分解为10bit或20bit的字。在这一点上,离开SerDes的数据频率是管脚频率的十分之一或者二十分之一,伴随着一个中心对齐时钟,5G频率的操作能使用20bit的SerDes模块。】

下一步是时钟同步和数据分配。这些功能是由FIFO线偏移校正块管理的,FIFO提供了一种弹性存储机制,来确保恢复时钟域和系统时钟的交流。经过FIFO之后,四条线变成频率和相位都同步的,1X,2X,4X模式都能用。FIFO队列有8个字的深度,只有在4X模式下线偏移校正才是有意义的,该模式用下线偏移校正来分配每个频道的字边界,这样最终32bit的字才是分配正确的。

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